Hole Digging Robotic Arm

Machine de trou de robinet de four

Le manipulateur est appliqué à l'ouverture et au bouchage de l'orifice de scories dans un four de fusion de cuivre. Selon le processus de fonctionnement manuel du port de laitier du four de fusion du cuivre et les outils utilisés, nous avons développé un bras robotique de creusement de trous, qui utilise un fonctionnement intelligent à contrôle automatique, au lieu d'un travail manuel dans un environnement à haut risque et à haute pollution.



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Introduction de la machine de trou de robinet de four

La machine à trou de coulée du four est généralement composée d'un dispositif de tube de pistolet, d'un dispositif d'avance et de recul, d'un dispositif de rotation et d'un dispositif de réglage d'angle, etc. Elle est utilisée pour ouvrir et brancher après la fusion du cuivrefour de fusion du cuivre à anode four. Il existe trois formes structurelles de taraudeuses de four : électrique, hydraulique et pneumatique. La taraudeuse de four développée par CIC adopte un contrôle automatique et un fonctionnement intelligent, qui peuvent remplacer le travail manuel dans un environnement à haut risque et à haute pollution. En attendant, ils peuvent également être appliqués dans le processus d'extraction du cuivre.


Le dispositif de taraudage comprend une base, une piste, des dents de bande et des engrenages mobiles d'engrènement ; La partie supérieure de la base est munie de façon fixe d'un rail, les dents de la bande sont agencées de façon fixe au milieu de la partie supérieure de la base, et les dents de la bande sont munies de dents ; L'engrenage mobile d'engrènement est agencé sur les dents de la bande, et l'engrenage mobile d'engrènement s'engage avec les dents de la bande ; La roue entraînée est disposée de manière fixe à la position droite de l'engrenage mobile d'engrènement, la roue motrice est disposée de manière fixe à la position supérieure de la roue entraînée et le moteur d'entraînement est disposé de manière fixe à la position droite de la roue motrice ; Le corps de support est agencé sur la piste, et le corps de support se déplace en contact avec la piste.


Le mécanisme rotatif est agencé de manière fixe sur le corps de support, et la colonne de support est disposée fixement sur la partie supérieure du mécanisme rotatif ; L'arbre rotatif est agencé de manière fixe dans le corps de raccordement reliant la colonne de support avec le support de bras ouvert et le support de bras fermé dans son ensemble ; Le bas du premier vérin hydraulique est relié de manière fixe à la colonne de support, et la partie supérieure est reliée de manière fixe à l'extrémité droite du support de bras ouvert ; Le bas du deuxième vérin hydraulique est relié de manière fixe à la colonne de support, et la partie supérieure est reliée de manière fixe à l'extrémité droite du support de bras de bouchage ; Le dispositif mobile est disposé de manière fixe sur le support de bras ouvert et le support de bras fermé respectivement ; Le bras d'ouverture est agencé de manière fixe sur le support de bras d'ouverture, et le bras d'obturation est agencé de manière fixe sur le support de bras d'obturation ; Le récipient de prise de boue est agencé de manière fixe sur le côté arrière du bras de bouchage, et le dispositif de formation d'extrusion est agencé de manière fixe sur le côté avant du bras de bouchage ; Il y a deux roues de rétraction et de libération de tuyau hydraulique pour rétracter et libérer le tuyau hydraulique, l'une est disposée de manière fixe à la position supérieure de l'extrémité droite du bras d'ouverture, et l'autre est disposée de manière fixe à la position supérieure de l'extrémité droite du bras de branchement.


Spécification technique de la machine de trou de robinet de four

Spécification technique de la machine de trou de robinet de four


1. Le manipulateur a la fonction de liaison à 7 axes. En prenant la ligne médiane horizontale du four comme référence, il peut réaliser le mouvement horizontal de toute la machine, avec une vitesse de déplacement de 200 mm/s et le moteur entraîné par engrenage et crémaillère.

2. Pivot supérieur Rotation 360°, vitesse de rotation 10°/s. La transmission à vis sans fin est adoptée.

3. Le bras robotique s'étire vers l'avant et vers l'arrière, la course est initialement déterminée à 600 mm (elle peut être ajustée en fonction des exigences du processus du site), la vitesse est de 700 mm/s, la poussée maximale est de 1100 kg et l'entraînement est un moteur hydraulique.< /p>

4. L'angle d'oscillation vers le haut et vers le bas du manipulateur est de 21°, élévation 3°, angle de dépression 18°, vitesse d'oscillation 5°/s. Entraînement par vérin hydraulique.

5. Le foret en acier du bras mécanique passe à travers l'ouverture du marteau concasseur et la fréquence de frappe est de 700 à 1200 bpm; La poussée du cylindre de blocage de la boue est de 31,4 kn et la boule de boue est poussée à travers le piston à tige allongée.

6. L'outil de formation de boule de boue est utilisé pour former l'extrémité de la boule de boue ; Après un chargement, la boîte à boue peut automatiquement prendre de la boue plusieurs fois.

7. Equipement avec plaque inox et protection globale réfractaire, isolation thermique, non collant.



Système hydraulique de la machine de trou de robinet de four

Système hydraulique de la machine de trou de robinet de four

Pression de la pompe 90kgf/cm², Max 110kgf/cm², 18,5 kW ×2... L'un d'eux est en veille. La commande de vanne proportionnelle est adoptée.



Contrôle automatique et fonctionnement de la machine de trou de coulée de four

Contrôle automatique et fonctionnement de la machine de trou de coulée de four


Il adopte un système de contrôle PLC et le mode de dialogue homme-machine est adopté pour le fonctionnement. La poignée de commande est le modèle miniaturisé de l'ensemble de l'équipement, et le processus d'action de l'équipement de terrain peut être utilisé dans la salle de contrôle.



Caractéristiques de la machine de trou de robinet de four

◉ La roue motrice est reliée de manière fixe à l'arbre de sortie de puissance de la transmission moteur, et la roue entraînée et l'engrenage mobile d'engrènement sont fixés dans leur ensemble à travers l'arbre de liaison.

◉ Le mécanisme rotatif comprend un disque rotatif, qui est un corps rotatif circulaire. Un moteur hydraulique a pour entraîner le disque rotatif en rotation est agencé à l'intérieur du disque rotatif, et le moteur hydraulique a est relié de manière fixe à la station hydraulique par l'intermédiaire d'un tuyau hydraulique.

◉ Le dispositif mobile comprend un rail, le rail est disposé de manière fixe des deux côtés du support de bras ouvert et du support de bras fermé, le moteur hydraulique B est disposé de manière fixe à l'extrémité droite du support de bras ouvert support de bras et le support de bras fermé, l'extrémité de sortie de puissance du moteur hydraulique B est équipée de manière fixe d'un engrenage d'entraînement, et l'engrenage mené est disposé de manière fixe à l'extrémité gauche du support de bras ouvert et du support de bras fermé, L'un des les engrenages mobiles sont disposés de manière fixe au bas du troisième vérin hydraulique du bras ouvert, et l'autre est disposé de manière fixe au bas du bouchage de boue formant cylindre du bras de bouchage ; Le pignon d'entraînement et le pignon mené sont reliés et transmis par une chaîne.

◉ Le bras de frappe comprend un troisième vérin hydraulique, le un troisième vérin hydraulique est agencé sur la voie du dispositif mobile par l'intermédiaire d'un bloc de liaison en bas, la troisième tige télescopique hydraulique est agencée de manière fixe à l'extrémité gauche du troisième vérin hydraulique, et la tige de forage en acier est agencée de manière fixe à la position gauche de la troisième tige télescopique hydraulique ; Le bloc de support droit est disposé de manière fixe à l'extrémité gauche du foret en acier, le bloc de support gauche est disposé de manière fixe à l'extrémité gauche du foret en acier, le foret en acier traverse le bloc de support droit et le bloc de support gauche, le support droit le bloc de support gauche et le bloc de support gauche sont respectivement disposés sur la piste de l'appareil mobile, et le bloc de support droit et le bloc de support gauche se déplacent en contact avec la piste.

◉ Le bras de bouchage comprend un quatrième vérin hydraulique, le quatrième vérin hydraulique est disposé de manière fixe sur la voie de l'engin mobile à travers le bloc de liaison, la quatrième tige télescopique hydraulique est disposée de manière fixe sur le côté gauche de le quatrième vérin hydraulique, le piston est disposé de manière fixe sur le côté gauche de la quatrième télé hydraulique tige télescopique, le cylindre de formation de bouchage de boue est disposé de manière fixe sur le côté gauche de la quatrième tige télescopique hydraulique, et le piston s'étend dans le cylindre de formation de bouchage de boue.

◉ Le conteneur de prise de boue comprend une base, la base est disposée de manière fixe au bas de l'acier carré de support, la boîte de maintien de boue est fixée de manière fixe disposé à la partie supérieure de l'acier carré de support, la boîte de maintien de boue est un carré creux, et l'orifice de prise de boue est disposé de manière fixe sur le côté droit de la boîte de maintien de boue.

Le dispositif de formage par extrusion comprend une plaque inférieure, la plaque inférieure est disposée de manière fixe au bas du corps en acier de support, la poignée de support et le support corps en acier sont disposés verticalement et en croix, l'extrémité droite de la poignée de support est munie de manière fixe d'un façonneur, et le façonneur est une forme de plate-forme ronde creuse.


Méthodes d'entretien de la machine de trou de coulée de four

Nettoyer l'huile joue le rôle de transmission de pression, de lubrification, de refroidissement et d'étanchéité dans la machine à trou de coulée du four. Une mauvaise sélection de l'huile de nettoyage est la principale raison de l'échec précoce et du déclin de la durabilité de la machine à tarauder le four. L'huile propre doit être sélectionnée en fonction des besoins de la machine. Lorsqu'une huile alternative doit être utilisée dans des circonstances particulières, ses performances doivent être identiques à celles de la marque d'origine. Les huiles de nettoyage de différentes marques ne peuvent pas être mélangées pour empêcher la réaction chimique et le changement de performance de l'huile de nettoyage. L'huile de nettoyage brun foncé, blanc laiteux et à l'odeur particulière est une huile détériorée et ne peut pas être utilisée.


L'huile pure et propre est la durée de vie de la machine d'ouverture et de bouchage . Il existe de nombreuses pièces d'accouplement de précision dans la machine d'ouverture et de bouchage, telles que des trous d'amortissement, des lacunes, etc. Si des impuretés solides envahissent, l'accouplement de précision sera tendu, épingle à cheveux, blocage du conduit d'huile, etc., ce qui mettra en danger le fonctionnement du machine d'ouverture et de bouchage. Les moyens par lesquels les impuretés solides générales envahissent la machine d'ouverture et de bouchage sont les suivants : une huile propre n'est pas propre ; Outils de ravitaillement sales ; Ravitaillement, réparation et entretien imprudents ; Desquamation des composants hydrauliques, etc. Les impuretés solides peuvent être empêchées d'envahir le système des aspects suivants :

L'huile de nettoyage doit être filtrée et remplie, et les outils de ravitaillement doivent être nettoyés de manière fiable. Ne retirez pas le filtre au niveau du remplissage du réservoir de carburant pour des raisons de vitesse de ravitaillement. Le personnel de ravitaillement doit utiliser des gants et des vêtements de travail propres pour empêcher les impuretés solides et les impuretés fibreuses de tomber dans l'huile.

S'il est nécessaire d'utiliser des matériaux d'essuyage et des marteaux, des matériaux d'essuyage sans impuretés fibreuses et des marteaux spéciaux avec du caoutchouc attaché à la surface de frappe doit être sélectionné. Les composants hydrauliques et les tuyaux hydrauliques doivent être soigneusement nettoyés et assemblés après séchage à l'air à haute pression. Sélectionnez l'élément filtrant avec un emballage intact (si l'emballage intérieur est endommagé, même si l'élément filtrant est intact, il peut être sale). Nettoyez le filtre lors de la vidange d'huile et nettoyez soigneusement le fond intérieur du boîtier du filtre avec un matériau d'essuyage avant d'installer l'élément filtrant.


Préparation avant le démarrage de la machine de taraudage du four

  1. Vérifiez s'il y a des obstacles sur et autour de la voie du corps principal de la machine de taraudage du four et de la machine de bouchage chariot. S'il y a des obstacles, nettoyez-les immédiatement.

  2. Vérifiez que tous les boulons de fixation sont serrés.

  3. Vérifiez que toutes les poignées de commande sont en position d'arrêt.

  4. Vérifiez chaque tuyau d'huile pour vous assurer qu'il n'y a aucun dommage ou fuite sur le site.

  5. Vérifiez si le niveau d'huile dans le réservoir d'huile est normal. Lorsque le niveau d'huile est trop bas, de l'huile anti-usure et sous pression doit être ajoutée à temps.

  6. Vérifiez toutes les pièces de lubrification et ajoutez de l'huile de lubrification.

  7. Vérifiez si toutes les pièces de la machine à tarauder le four fonctionnent normalement et testez le chariot et le cylindre à huile.


Équipement
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